Son conocidos también como pueblo Sama o Samal.

Hay indicios de que llegaron a las islas Lingga (Indonesia) y al archipiélago de Riau hace más de 300 años. Se conoce también una migración de los Sama hace más de 100 años al Noroeste de Borneo ya que tras la caída del Sultán de Johor escaparon para estar bajo la protección del Sultán de Brunei. Una leyenda Sama narra que se originaron a partir de miembros de la Guardia Real del Sultanato de Johor . Después de la caída del imperio malayo de Malaca se asentaron a lo largo de la costa este de Borneo tras haber sido llevados allí por las tormentas.

Su estilo de vida no ha variado demasiado en años . Viven en el mar por el comercio y la pesca de subsistencia . Se mantienen siempre cerca de la costa asentando sus casas sobre pilotes de madera en el mar y viajan en Lepa-Lepa , una embarcación artesanal para desplazarse y que también usan como casa . Su adaptación al mar es impresionante . Se sumergen a profundidades de 20 metros aguantando más de 5 minutos bajo el agua con una sola respiración para pescar con arpones caseros o para buscar perlas en el fondo marino que luego venden a los turistas.
Dado que el mar les da todo lo que necesitan , se dan casos de Bajau que no han llegado a pisar tierra firme o sólo lo hacen en contadas ocasiones . También se da el mal de tierra , es decir , que se marean al pisar tierra firme o incluso el cuerpo se llega a mover de forma inconsciente por la costumbre al balanceo de los barcos.

Los pueblos Bajau se componen de varias tribus y comunidades bastante distintas entre sí tanto a nivel culturas , linguístico o religioso . Por lo general cogen el nombre de la isla o del lugar en el que se establecen varios años . Algunas de las más conocidas son los Bajau Ubian , los Bajau Simunul o los Bajau Suluk .
A día de hoy , aún muchos Bajau conservan su forma de vida tradicional ligada al mar mezclada con una cultura pré-islámica . De hecho se cree que ha sido en las últimas décadas cuando han empezado a crear sus casas sobre pilotes de madera cerca de la costa creando asentamientos , hasta entonces vivían enteramente en sus barcos . En algunas comunidades tienen un chamán y se siguen haciendo ofrendas a Dilaut Omboh , el dios del mar.

Su futuro , al igual que sus orígenes , es incierto . Se les ha denominado a menudo como "Sea Gypsies" ( gitanos del mar ) por su estilo de vida . Lo cierto es que muchos de ellos no tienen pasaporte , ni cuenta bancaria ni ningún tipo de identificación oficial.
La sobreexplotación pesquera y las nuevas formas de pesca como la pesca con dinamita o la pesca con cianuro están reemplazando sus antiguas técnicas , dañando los fondos marinos , los arrecifes y afectando especialmente a la vía de subsistencia de los Bajau . Esto ha provocado que en los últimos años descienda el número de Bajau que viven enteramente del mar mientras algunos programas gubernamentales intenta que se asienten en el continente . Sin embargo , debido a la discriminación que sufren en muchos casos , algunos de ellos acaban mendigando o emigrando . La mayor parte de los Bajau que acaban por emigrar se están estableciendo en Malasia e Indonesia donde existe una menor discriminación.